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Il poeta si propone di narrare le imprese di Enea, l'eroe scampato all'accidio di Troia, il quale, per volere del Fato, sbarcherà dopo molti travagli sulle coste del Lazio, per fondarvi una nuova città, Lavinio, da cui trarrà origine Roma. Invoca Calliope, la musa della poesia epica, affinché gli renda noti i motivi per cui la regina degli dei, Giunone, perseguitò con implacabile odio un uomo tanto pio. Ed ecco la storia. Dopo la distruzione di Troia, Enea prepara una flotta di venti navi e fugge dalla città distrutta dalle fiamme. Trascorrono sette anni di viaggio, un viaggio avventuroso e difficile, prima che i profughi giungano in vista dell'Italia, la terra che il Fato assegna loro come nuova patria. E' questa l'antica Ausònia, donde era venuto Dàrdano, il capostipite dei Troiani. Qui l'eroe dovrà trapiantare i Penati di Troia e dare origine ad una nuova stirpe che fonderà un nuovo regno. Ma Giunone protegge Cartagine, città fenicia dell'Africa, e sa che la gente romana, vittoriosa e superba, un giorno la distruggerà. Di qui l'odio per Enea, progenitore di questa gente, che s'aggiunge all'antico rancore per il giudizio di Pàride; di qui il proposito d'impedire ad Enea di pervenire alla meta sospirata del suo viaggio. Si reca da Eolo, re dei venti, e lo persuade a scatenare una furiosa tempesta che travolge alcune navi e disperde le altre. Fortunatamente interviene Nettuno che ristabilisce la calma, consentendo ad Enea di sbarcare, con le sette navi superstiti, sulle coste della Libia. Intanto, nell'alto dei cieli, Venere si accosta a Giove e, piangendo, gli chiede perché mai Enea, suo figlio, sia tanto perseguitato dalla sventura e non riesca a raggiungere la patria promessa. Giove la tranquillizza dicendole che il destino di Enea non è cambiato: da lui discenderà la stirpe Giulia, dominatrice del mondo, e nel Lazio sorgeranno Roma e l'Impero. Poi Venere, travestita da cacciatrice, si presenta al figlio per assicurarlo sugli abitanti del luogo e per esortarlo a recarsi nella vicina Cartagine, dove gli verrà offerta una regale ospitalità. E gli parla della regina Didone che, costretta a fuggire dalla città fenicia di Tiro, sua patria, in seguito all'uccisione del marito Sichèo da parte del fratello di Pigmalione, aveva fondato la città di Cartagine, in Libia, di cui era protettrice Giunone. Accompagnato dal fido Acate, Enea entra in città non visto, perché avvolto da Venere in una nuvola di nebbia, e giunge al magnifico tempio di Giunone, nel quale vede dipinti episodi della guerra di Troia. Ma ecco che, seguita da un corteo di principi, appare Didone fulgente di meravigliosa bellezza: siede sul trono e dà inizio alla sua attività di regina. Poco dopo entra nel tempio un gruppo di Troiani, che Enea credeva scomparsi nella tempesta. Sono guidati da Ilioneo, il quale supplica la regina di aiutare gl'infelici naufraghi, desiderosi di salpare verso l'Italia. La regina acconsente e promette di far ricercare il loro re scomparso. A questo punto la nube che nascondeva Enea si dissolve, e l'eroe appare, per forza e bellezza, del tutto simile ad un dio. Saluta i compagni e ringrazia con parole di commossa riconoscenza Didone che, stupita e lieta, invita i Troiani alla reggia, dove fa preparare per loro un sontuoso banchetto. Enea fa chiamare intanto Ascanio, rimasto di guardia alle navi, ma Venere, trepidante per la sorte del figlio, manda Cupido, dio dell'amore, sotto le forme di Ascanio. E Cupido insinua nell'animo della regina, a poco a poco, una grande passione d'amore per Enea. Alla fine del banchetto Didone prega Enea di narrare le sue straordinarie avventure.