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Mentre la flotta veleggia in alto mare, Enea vede i bagliori del rogo di Didone e, benché non sappia la causa di quel fuoco, è contristato da foschi presentimenti. Anche il mare è cupo e, intorno alle navi, sta addensandosi una minacciosa tempesta, sicchè Palinuro, il nocchiero della nave di Enea, suggerisce di puntare verso la Sicilia, dove potranno contare sull’ospitalità del troiano Aceste, re di Segesta. Lo stesso re, infatti, visto dall’alto l’arrivo delle navi amiche, si reca sul lido per riceverli ed offrire ad essi ospitalità e ristoro. La mattina seguente, ricorrendo l’anniversario della morte di Anchise, colà sepolto l’anno prima, Enea indice giochi funebri in suo onore. Poi muove verso la tomba del padre, dove immola vittime e fa libagioni di latte, vino e sangue. All’alba del nono giorno da inizio ai giochi, ai quali prende parte anche la gioventù del luogo. Quattro sono le gare con ricchi premi per i vincitori:la regata, vinta dalla nave "Scilla" comandata da Clonato; la corsa a piedi, vinta da Eurialo col favore di Niso; la lotta del cesto (pugilato), vinta dal siciliano Entello sul troiano Darete; la prova dell’arco, vinta da Eurizione, ma il premio viene consegnato al vecchio Aceste, la cui freccia, volando tra le nubi, ha preso fuoco lasciando dietro di sé una scia luminosa. Si svolge, poi, un torneo di fanciulli a cavallo: tre squadre, di dodici giovinetti ciascuna, compiono una specie di danza equestre o di finta battaglia. S’impone tra tutti, per bellezza e bravura, Ascanio, il quale cavalca un destriero donatogli da Didone. La giornata sta per concludersi lietamente, quando Giunone manda Iride ad istigare le donne troiane che, stanche del continuo peregrinare, appiccano il fuoco alle navi. Al divampare del fuoco tutti corrono al porto, ed Enea, in preda ad un profondo scoraggiamento, invoca l’aiuto di Giove, il quale, impietosito, rovescia dal cielo una violenta pioggia che spegne l’incendio. Purtuttavia, quattro navi sono andate perdute. Enea, ora, è incerto sul da farsi. Ma nella notte gli appare l’ombra del padre, che lo esorta a seguire il consiglio del vecchio Naute, il quale propone di fondare in Sicilia una città dove lasciare le donne, i vecchi e i malati, e di continuare il viaggio solo con i più giovani e forti. Anchise aggiunge che, prima di sbarcare nel Lazio, l’eroe dovrà discendere nell’Averno per incontrarsi con colui che gli svelerà i suoi destini gloriosi. Il "pio" Enea, determinato a seguire la volontà degli dei, traccia i solchi della nuova città per coloro che rimangono: essa si chiamerà Acesta ed avrà come re l’amico Aceste. Inoltre, sul monte Erice getta le fondamenta di un tempio a Venere, sua madre. Dopo nove giorni di feste e sacrifici, viene il momento della partenza. Abbracci e pianti a non finire, quindi le navi salpano per l’Italia col vento in poppa. Venere ha ottenuto una felice navigazione per il figlio. Ma il dio del mare ha preteso in cambio il sacrificio di una vittima umana: sarà Palinuro, il nocchiero della nave di Enea, il quale, ingannato dal Sonno, s’addormenta e precipita in mare insieme al timone. Enea, svegliatosi presso gli scogli delle Sirene, avverte la mancanza del nocchiero: corre subito a prendere il posto dell’amico e ne piange amaramente la morte.